摆焊的编程可以通过以下步骤完成：
软件安装：
首先需要安装OTC焊接机器人所需的编程软件，例如OTC DTPS（Dynamic Tracking Programming System）软件。
机器人控制：
将机器人连接到计算机，并通过软件进行控制。确保机器人的各个轴正常运动，并且可以正常执行指令。
坐标系设置：
使用软件设置机器人的工作坐标系。这通常包括定义机器人的基准点、工件坐标系以及焊缝的起点和终点。
焊接参数设置：
根据焊接要求，设置焊接参数，例如焊接电流、电压、焊接速度等。
路径规划：
根据焊缝的形状和尺寸，使用软件规划机器人的运动路径。可以使用插补算法来平滑机器人的运动轨迹，并确保焊接头跟踪焊缝。
焊接程序编写：
根据路径规划，编写焊接程序。程序通常包括机器人的运动指令、焊接参数设置以及其他需要控制的操作，例如启动/停止焊接、喷水冷却等。
调试和优化：
测试编写的焊接程序，检查机器人的运动是否与预期相符，同时调整参数以优化焊接质量。
焊接操作：
一旦编程完成，将工件安置到焊接位置，启动机器人进行摆焊。
对于发那科机器人，摆焊程序编写一般需要使用相应的编程软件，例如RoboDK或者RAPID语言等，进行编写和调试。在编写程序之前，需要先了解机器人的基本信息和操作原理，同时需要考虑焊接的具体要求，包括焊接工艺参数、焊接位置、姿态等等。具体操作步骤可参考发那科机器人的编程手册或相关教程。
FANUC机器人摆焊是通过在程序中添加摆焊指令实现的。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。机器人在执行摆焊开始指令与摆焊结束指令之间所示教的运动程序语句时，执行摆焊动作。一旦根据摆焊开始指令执行摆焊动作后，直至执行摆焊结束指令为止，机器人会一直进行摆焊动作。
在MotoSimEG-VRC软件中创建虚拟仿真项目，并在生成的虚拟仿真环境中添加机器人控制器，详细配置参数如下：
Controller Type: DX200
Language: 1.English, 2.Japanese
R1: MA1440/MH12-A0*（MH设定好摆焊参数。
摆焊指令的添加方法与机器人引弧、熄弧指令相同，参考操作即可。
以上步骤和软件选择可以根据具体的焊接机器人型号和编程环境进行调整。建议参考机器人的官方文档和教程，以获得更详细的指导和帮助。