离线编程立体图的绘制步骤如下：
确定机器人的工作空间
确定机器人能够自由移动和执行任务的区域，这有助于规划机器人的运动路径和避免碰撞。
绘制图形
使用离线编程软件提供的绘图工具，根据需要绘制的图形类型（如直线、圆、矩形等）进行绘制。在绘制图形时，需要指定起始点、终点、半径、宽度等关键参数，以确保图形的准确性。
创建路径
在绘制完图形后，需要创建机器人的运动路径。路径可以是直线、圆弧、螺旋等，具体取决于绘制的图形形状和机器人的运动能力。在创建路径时，需要考虑机器人的速度、加速度和减速度等因素，以确保机器人能够平稳地移动。
确定姿态
除了确定机器人的位置，还需要确定机器人的姿态，即机器人在执行任务时的方向和姿势。姿态可以通过定义机器人的末端执行器的方向和角度来实现。在确定姿态时，需要考虑机器人的运动范围和工作空间的限制。
优化路径
一旦创建了机器人的运动路径和姿态，可以通过离线编程软件提供的路径优化工具来优化路径。优化路径可以帮助减少机器人的运动时间和能耗，提高机器人的效率和精确性。
生成程序
最后，使用离线编程软件将绘制图形和路径优化的结果转化为机器人能够执行的程序。生成的程序可以直接加载到机器人控制系统中，从而实现自动化的操作。
建议
在绘制立体图时，确保每一步的参数设置准确，以避免后续路径规划和执行中的错误。
可以利用一些可视化工具，如matplotlib，来辅助绘制和验证图形的准确性。
在优化路径时，可以尝试不同的优化算法和参数设置，以找到最适合当前任务的路径。