带参数编程是一种编程方式，它允许机器人在执行任务时根据不同的参数实现不同的行为。以下是一般的步骤：
确定任务需求
明确机器人需要完成的具体任务，例如搬运、焊接、装配等。
根据任务需求来确定机器人的动作和路径。
创建机器人程序
使用机器人编程软件创建机器人程序。常见的编程语言包括ABB的RAPID、Fanuc的KAREL、KUKA的KRL等。
程序中包括机器人的动作指令、路径规划、传感器数据处理等。
设置机器人参数
在编程之前，需要对机器人进行参数设置，包括机器人速度、加速度、工具坐标系、基坐标系等。
这些参数的设置对于机器人的动作和路径规划非常重要。
编写机器人动作指令
根据任务需求，在机器人程序中编写机器人的动作指令，例如移动到特定位置、旋转到特定角度、打开或关闭夹具等。
根据机器人编程语言的语法规则，编写相应的指令。
进行路径规划
根据机器人的动作指令，使用路径规划算法计算机器人的运动轨迹。
路径规划要考虑到机器人的运动范围、工作空间限制、碰撞检测等因素，确保机器人能够安全、高效地完成任务。
调试和优化
完成编程后，需要进行机器人程序的调试和优化。
通过模拟运行、实际测试等方式，检查机器人的动作和路径是否符合预期，并对程序进行修改和优化，使机器人能够更好地完成任务。
部署和运行
在机器人编程和调试完成后，将程序部署到实际的机器人控制系统中。
通过控制系统对机器人进行控制和监控，确保机器人能够稳定地运行，并根据需要进行实时的调整和优化。
示例：使用FANUC的KAREL编程语言进行带参数编程
新建例行程序
在KAREL编程软件中，新建一个例行程序。
设置程序名称，并添加输入参数。例如，输入两个`robtarget`类型的参数`pick_pos`和`place_pos`。
添加程序内容
在例行程序内部，根据任务需求添加具体的动作指令。例如，使用`MoveJoffs`和`MoveL`指令控制机器人的移动。
调用例行程序
带参数的例行程序不能直接使用，必须通过`ProcCall`指令调用，并传入相应的参数。例如：
```karel
PROCRoutine2()
pknpl pHome, Target_10
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos, robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos, 0, 0, 30), v500, z1, tool0
MoveL pick_pos, v500, fine, tool0
Set do1
MoveLoffs(pick_pos, 0, 0, 30), v500, z1, tool0
MoveJoffs(place_pos, 0, 0, 30), v500, z1, tool0
MoveL place_pos, v500, fine, tool0
ReSet do1
MoveL offs(place_pos, 0, 0, 30), v500, z1, tool0
```
通过以上步骤，可以实现机器人带参数编程，使机器人在执行任务时能够根据不同的参数做出不同的行为。这种方法提高了程序的灵活性和可重用性。