要使用摇杆编程控制云台开关，你需要一个微控制器（如STM32F103C8T6）和一些电子元件（如舵机、摇杆、ADC模块等）。以下是一个基本的步骤指南，帮助你实现这个功能：
硬件准备
STM32F103C8T6最小系统板：
作为系统的核心控制单元。
SG90舵机：
用于驱动云台的旋转，每个舵机可以控制一个轴（水平和垂直）。
摇杆按键：
用于输入控制信号，分别对应X轴和Y轴。
舵机支架：
用于组合两个舵机，实现云台的二维运动。
面包板 （非必须）：用于快速搭建和测试电路。杜邦线：
用于连接各个模块和元件。
软件实现
初始化
初始化STM32F103的ADC和PWM模块。
```c
// ADC初始化
void ADC_Init（void） {
// 配置ADC通道
// 初始化ADC时钟
// 设置ADC采样时间
// 启用ADC
}
// PWM初始化
void PWM_Init（void） {
// 配置TIM模块
// 设置PWM频率和占空比
// 启用PWM
}
```
采集摇杆信号
使用ADC采集摇杆的模拟信号，转换为数字信号。
```c
// 读取ADC值
float Get_ADC_Value（int channel, int adc_prescaler） {
// 读取ADC通道的值
// 转换为浮点数
return adc_value * （3.3 / 4096）；
}
```
计算舵机控制脉冲宽度
根据摇杆的位置计算X轴和Y轴的舵机控制脉冲宽度。
```c
// 计算X轴舵机控制脉冲宽度
float Calculate_X_PWM（float volx） {
float x = 175 + 6 * volx；
return x；
}
// 计算Y轴舵机控制脉冲宽度
float Calculate_Y_PWM（float voly） {
float y = 175 + 6 * voly；
return y；
}
```
输出PWM信号
使用TIM模块输出PWM信号，控制舵机旋转特定角度。
```c
// 设置TIM3的PWM比较值
void TIM_SetCompare2（float value） {
// 设置TIM3的通道2的比较值
}
void TIM_SetCompare1（float value） {
// 设置TIM3的通道1的比较值
}
```
主循环
在主循环中不断读取摇杆信号，计算PWM值，并输出到舵机。
```c
int main（void） {
// 初始化ADC和PWM
ADC_Init（）；
PWM_Init（）；
while （1） {
// 读取摇杆X轴和Y轴的电压信息
float volx = Get_ADC_Value（ADC_Channel_1, 20）；
float voly = Get_ADC_Value（ADC_Channel_2, 20）；
// 计算X轴和Y轴的PWM值
float x_pwm = Calculate_X_PWM（volx）；
float y_pwm = Calculate_Y_PWM（voly）；
// 设置TIM3的PWM比较值
TIM_SetCompare2（x_pwm）；
TIM_SetCompare1（y_pwm）；
// 延时一段时间
// ...
}
}
```
总结
通过以上步骤，你可以使用摇杆编程控制云台开关。这个系统能够根据摇杆的输入信号控制云台的水平和垂直运动。你可以根据具体需求进一步优化和调试，以实现更加精确和稳定的控制效果。