按照图纸尺寸轨迹编程，通常涉及以下步骤：
程序构架的建立
确定机器人的动作范围和工作空间，包括关节角度范围、工作台尺寸和机器人的运动范围等。
程序数据的建立
在编程软件中创建程序数据，例如，使用机器人编程软件手动线性将机器人末端移动到各个关键点，并将这些点的位置赋值给程序数据中。
编写程序
根据规划好的轨迹路径和运动参数，使用机器人编程软件生成机器人可以执行的程序。程序通常包括移动指令（如MoveJ、MoveL和MoveC），这些指令用于实现点到点（PTP）、直线插补和圆弧插补等运动方式。
调试程序
在实际环境中测试和验证程序，确保机器人能够按照预定的轨迹和参数准确执行动作。
优化程序
根据测试结果调整运动参数和路径规划算法，以提高程序的执行效率和精度。
上传程序到机器人
将优化后的程序上传到机器人控制系统中，并进行最后的验证和测试，确保程序可以正确地执行轨迹。
在选择编程语言和工具时，可以考虑以下选项：
Python：使用Matplotlib、Seaborn或Plotly等库来创建和显示轨迹图。
R：使用ggplot2等包来创建轨迹图。
MATLAB：使用其丰富的绘图函数和工具箱来创建轨迹图。
Tableau：作为商业智能工具，提供直观和交互式的数据可视化功能，包括轨迹图。
此外，还可以使用离线轨迹规划软件来生成轨迹路径，然后根据生成的路径和参数使用机器人编程软件创建程序。
总的来说，按照图纸尺寸轨迹编程需要综合考虑机器人的工作空间、运动参数和轨迹路径规划，并使用合适的编程语言和工具来实现和测试程序。