在ABB机器人中，可以使用以下方法来画圆：
使用MoveC指令
MoveC指令用于绘制圆弧，可以通过指定圆心、半径、起始点和终点来描述一个圆弧路径。例如，使用`MoveC p2,p3`指令可以画出一个圆弧，其中`p2`是起始点，`p3`是终点。
使用Offs指令
Offs指令可以用于计算相对于某个参考点的偏移量。通过计算圆弧上各点的偏移量，可以使用Offs指令得到目标点坐标。例如，`Offs（p10,100,100,0）`表示从点`p10`沿X轴偏移100mm，沿Y轴偏移100mm，沿Z轴偏移0mm的点。
使用MoveJ指令
MoveJ指令用于直线移动到指定坐标，可以结合Offs指令来计算圆弧上的点。例如，`MoveJ p10, v1000, fine, tool0`表示将机器人直线移动到点`p10`，速度为`v1000`，工具坐标系为`tool0`。
使用循环指令
如果需要机器人画完整的圆，可以使用循环语句来反复执行插补运动的过程，直到完成整个圆的绘制。例如，通过循环计算圆弧上的插补点，并使用MoveC指令控制机器人移动到这些点。
```abb
PROC main()
MoveJ p1, v1000, fine, tool0; // 将机器人移动到起始点p1，速度为v1000，工具坐标系为tool0
MoveC p2, p3, v1000, fine, tool0; // 将机器人从p1移动到p2，再从p2移动到p3，速度为v1000，工具坐标系为tool0
MoveC p4, p1, v1000, fine, tool0; // 将机器人从p3移动到p4，再从p4移动回到p1，速度为v1000，工具坐标系为tool0
ENDPROC
```
在这个示例中，`p1`、`p2`、`p3`和`p4`是预先示教的点，分别表示圆弧的起始点、终点和两个中间点。通过这种方式，机器人可以沿着预定义的圆弧路径移动，完成圆的绘制。
建议根据具体的编程环境和需求选择合适的指令和步骤，以确保机器人能够准确地绘制出所需的圆弧路径。