手动编程五轴联动的步骤如下：
确定运动路径
确定工件在机床坐标系中的起点和终点位置。
根据加工要求，确定五个轴向的移动方式和路径。
确定各轴的起始位置
设置X轴、Y轴、Z轴和两个旋转轴的起始位置。
设置运动速度和加减速度
根据所用的刀具、进给速度和切削参数，设置各轴的运动速度和加减速度，确保运动的平稳和稳定性。
设置关键点和路径点
根据运动路径的需要，设定关键点和路径点，实现所需的复杂运动轨迹。
进行轴向协调
确保各轴之间的协调运动，避免机械碰撞和轴向超限，确保机械臂的安全操作。
编写加工程序
根据上述设置，手动编写五轴联动的加工程序，包括刀具的起点、终点和中间点的坐标，以及每个轴的运动方式和速度。
调试程序和运行加工
将编写好的程序加载到机床上进行实际加工，检查加工结果是否符合要求，并进行必要的调试和优化。
注意事项：
在手动编程五轴联动时，需要减少机械碰撞，避免轴向超限，确保机械臂的安全操作。
根据具体的工作要求，合理设置运动速度和加减速度，确保运动的平稳和稳定性。
根据运动路径的需要，设定关键点和路径点，实现所需的复杂运动轨迹。
通过以上步骤，可以实现五轴联动的手动编程，从而控制五轴机床进行全方位的加工操作。