编程控制器（PLC）与伺服电机的连接通常通过以下步骤完成：
动力线连接
将伺服电机的动力线（通常标记为U、V、W和PE）接到伺服控制器的电机输出端子上，确保一对一正确连接。
编码器线连接
将伺服电机的编码器线接到伺服控制器的编码器插头上。
抱闸线连接
如果伺服电机带有抱闸（制动器），需要将抱闸插头的两根线焊上引出来接到控制电路里。
通信接口连接
在PLC与伺服驱动器之间建立通信连接，这可以通过适当的通信接口（例如以太网、RS485等）来实现。
编程软件设置
在PLC的编程软件中，创建一个适当的程序来控制伺服系统。这可以通过使用PLC的编程语言（例如Ladder Diagram、Structured Text等）来完成。
在程序中，使用适当的指令来配置和控制伺服系统的IO点，包括设置伺服驱动器的运动参数、选择适当的运动模式（例如位置模式、速度模式等）以及启动和停止伺服系统等。
使用适当的逻辑来监控伺服系统的状态，并根据需要进行相应的操作，例如监测伺服驱动器的位置反馈信号，以确保伺服系统达到所需的位置。
输入输出点设置
在PLC的控制面板上设置适当的输入和输出点，以便与伺服系统进行交互。例如，可以使用开关或按钮来启动或停止伺服系统，使用指示灯来显示伺服系统的状态等。
参数设置
对于伺服位置模式控制，除了脉冲针脚外，还需要对几个控制端子设置正确的参数及接线，如使能、急停、复位、正负限位等输入端子。
通过以上步骤，可以实现编程控制器对伺服电机的有效控制。具体的接线方式可能因伺服电机和控制器的型号不同而有所差异，因此建议参考相关设备的用户手册进行详细的接线操作。