机械手子程序的编程步骤如下：
分析任务
确定机械手需要完成的任务，包括所需的动作和操作。
设计子程序
根据任务分析结果，设计子程序的结构和功能。
将不同的动作和操作划分为不同的子程序，并确定它们之间的调用关系。
编写代码
根据子程序的设计，编写相应的代码。
考虑机械手的控制系统和编程语言的特点，并遵循一定的编程规范。
调试和测试
完成代码编写后，通过模拟机械手的运行情况，检查子程序是否能够正确地完成任务。
调用子程序
在实际操作中，通过调用子程序来控制机械手完成任务。
调用子程序可以减少编程的工作量，提高编程效率。
示例代码（使用伪代码）
```plaintext
// 定义子程序
SUB MoveAndPickUpObject
// 参数：object_position, pick_up_position
// 移动到物体位置
MOVE TO object_position
// 抓取物体
PICK UP object
// 移动到抓取位置
MOVE TO pick_up_position
// 放下物体
DROP OBJECT
// 返回调用子程序的地方
RETURN
// 调用子程序
CALL MoveAndPickUpObject(position1, position2)
```
参数传递
子程序可以接受参数，以便在调用时传递不同的值。例如：
```plaintext
// 定义子程序
SUB RotateArm
// 参数：angle
// 旋转机械臂
ROTATE ARM angle
// 返回调用子程序的地方
RETURN
// 调用子程序
CALL RotateArm(90)
```
返回结果
在子程序执行完成后，可以使用`RETURN`关键字返回到调用子程序的地方，并可能返回一个结果值：
```plaintext
// 定义子程序
SUB CalculateDistance
// 参数：point1, point2
// 计算两点之间的距离
distance = DISTANCE point1 point2
// 返回计算结果
RETURN distance
// 调用子程序
distance = CALL CalculateDistance(pointA, pointB)
```
通过以上步骤和示例，你可以了解如何编写机械手子程序，并通过参数传递和返回结果来增强子程序的功能。希望这些信息对你有所帮助。