在库卡机器人示教器上编程画圆，可以遵循以下步骤：
标定笔尖和机器人末端的关系
使用四点标定法来标定笔尖和机器人末端的关系。这个功能已经被写入库卡的示教器应用程序中，可以直接使用。
设置圆的轨迹点
如果你会简单的点到点（PTP）控制，可以通过设置一串圆的轨迹点来控制库卡机器人在纸上画圆。为了确保机器人在面上运动，可以先示教三个点来计算纸面方程，然后利用平面约束计算圆轨迹点。
使用位置寄存器画标准圆
可以使用位置寄存器来画标准圆。具体方法可能因示教器型号和软件版本而异，但通常可以通过示教器上的按钮或菜单来定义圆心和半径，然后记录一系列的点来形成圆弧。
定义轨迹
在示教器上，可以使用按钮来定义机器人的轨迹，例如直线、圆弧等。完成示教点和轨迹的定义后，进入编程模式，将机器人的动作保存并生成一个程序。
编程和调试
在编程模式下，可以为机器人添加其他功能，如条件语句和循环。一旦程序生成，可以在示教器上的调试模式中进行测试和调整，确保机器人能够准确地执行画圆的动作。
建议：
确保在编程前熟悉库卡机器人的示教器界面和编程环境。
如果对四点标定法不熟悉，可以参考库卡提供的官方文档或培训资料进行学习。
在编程过程中，可以逐步验证每个步骤的正确性，确保机器人能够按照预期轨迹运动。