手动编程铣外圆的基本步骤如下：
定义工件坐标系
确定一个工件坐标系，该坐标系用于确定铣外圆的起点和终点位置。可以通过手动移动机器人的末端执行器，将其移动到起点位置，并将该位置定义为坐标系的原点。
设置工作平面
根据铣外圆的加工要求，确定一个工作平面，该平面上的轴向将与铣削方向一致。可以通过调整机器人的姿态，将其调整到所需的工作平面上。
编写铣削指令
根据铣外圆的加工要求，编写铣削指令。可以使用机器人编程语言（如G代码）来描述铣削路径和加工参数。例如，可以使用G01指令来描述直线移动，G02和G03指令来描述圆弧移动。
设置刀具参数
根据所使用的刀具，设置刀具的相关参数，例如刀具半径、切削速度和进给速度等。这些参数将影响铣削的质量和效率。
运行程序
完成编写后，将程序加载到机器人控制系统中，并进行调试和测试。确保程序能够准确地执行铣削操作，并达到预期的加工效果。
```plaintext
G54X0Y0Z100 定义坐标系原点
M3S1000 主轴正传
G0 X40 移动到圆弧的起点
G01 Z0 移动到Z轴的零点
F1000 设置进给速度
Z-6 铣削深度
F100 设置进给速度
G02 I-40 圆弧移动，I为圆弧的半径
G0 Z100 移动到Z轴的零点
M30 结束程序
```
请注意，手工编程需要对机床和编程语言有一定的了解和经验。同时，编程前需要仔细检查参数和代码，确保正确和安全进行加工操作。