摆焊的编程步骤如下：
软件安装
安装OTC焊接机器人所需的编程软件，例如OTC DTPS（Dynamic Tracking Programming System）软件。
机器人控制
将机器人连接到计算机，并通过软件进行控制，确保机器人的各个轴正常运动，并且可以正常执行指令。
坐标系设置
使用软件设置机器人的工作坐标系，包括定义机器人的基准点、工件坐标系以及焊缝的起点和终点。
焊接参数设置
根据焊接要求，设置焊接参数，例如焊接电流、电压、焊接速度等。
路径规划
根据焊缝的形状和尺寸，使用软件规划机器人的运动路径。可以使用插补算法来平滑机器人的运动轨迹，并确保焊接头跟踪焊缝。
焊接程序编写
根据路径规划，编写焊接程序。程序通常包括机器人的运动指令、焊接参数设置以及其他需要控制的操作，例如启动/停止焊接、喷水冷却等。
调试和优化
测试编写的焊接程序，检查机器人的运动是否与预期相符，同时调整参数以优化焊接质量。
焊接操作
一旦编程完成，将工件安置到焊接位置，启动机器人进行摆焊。
示例：发那科机器人的摆焊程序编写
了解机器人信息和操作原理
在编写程序之前，需要先了解发那科机器人的基本信息和操作原理，同时考虑焊接的具体要求，包括焊接工艺参数、焊接位置、姿态等。
使用编程软件
使用相应的编程软件，例如RoboDK或者RAPID语言等，进行编写和调试。
添加摆焊指令
在程序中添加摆焊开始指令（Weave[i] On）和摆焊结束指令（Weave[i] Off）。摆焊指令由摆焊开始指令与摆焊结束指令组成，使用时二者要成对添加。
定义摆焊图形
在自定义摆焊界面中，定义摆焊图形的各个点坐标值，并通过设定“Total of phases”的值来确定点的数量。
设置摆焊参数
在摆焊条件文件中，配置机器人摆动焊接相关参数，包括摆动方向、振幅、频率、角度等。
调试和测试
将机器人与焊接设备连接，并进行调试和测试，确保摆动焊接的准确性和稳定性。
通过以上步骤，可以实现摆焊的编程。建议根据具体的机器人型号和焊接要求，选择合适的编程软件和参数设置，以确保焊接质量和效率。