发那科系统R编程通常涉及以下步骤：
了解发那科机器人系统
熟悉机器人的基本组成、工作原理、操作界面和常用的编程工具。
初步设定机器人参数
进行初始设置和参数设定，如工作空间范围、坐标系设定、工具设定等，这些设置将影响后续编程的精确性和准确性。
编写程序代码
使用发那科RoboGuide仿真软件中的KAREL语言或发那科直接教导功能进行编程。
根据任务需求，编写适当的程序代码来控制机器人的运动、动作和处理逻辑。
R指令是用于编程和控制发那科机器人的一种指令，通过R指令可以实现机器人的各种运动和操作，如直线运动、圆弧运动、点位运动等。
测试和调试程序
在实际运行机器人之前，进行程序的测试和调试非常重要。
通过调试程序，可发现潜在的错误或问题，并进行修正和优化，确保机器人的运动和动作符合预期。
实际运行机器人
在程序调试完成后，将程序加载到实际的发那科机器人系统中。
在运行机器人之前，确保安全措施已经到位，包括机器人周围的工作环境和操作人员的安全。
示例R指令
MOVJ：进行点位运动，目标位置为x=100, y=200, z=300， 姿态角为0, 0, 0。
MOVL：进行直线运动。
MOVJ_C：进行圆弧运动。
注意事项
不同的机器人和应用场景下，R指令的具体格式和参数含义可能会有所不同。
在编写自定义指令时，用户可以根据自己的需求编写指令，扩展机器人的功能和灵活性。
通过以上步骤和示例，可以初步掌握发那科系统R编程的基本方法和技巧。