老式气缸机械手的编程可以通过以下步骤进行：
在线编程
设置坐标系和参数：通过人机交互界面或控制软件，设置机械手的坐标系、转动方向、加速度等参数。
规划运动轨迹：使用自然语言编程或图形化编程方式，设置机械手的运动轨迹，如抓取、移动、放置等。
调试和测试：调试和测试机械手的动作是否符合预期要求，如有需要可进行微调和更改。
离线编程
建立三维模型：通过三维模型建模软件，建立机械手的模型。
设定坐标系和运动轨迹：在模型上设定机械手的坐标系和规划运动轨迹。
添加自动化操作：在模型上添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等。
验证和调整：验证和调整模拟程序，检查模型是否准确，动作是否顺畅。
编写PLC程序
组态PLC设备：新建一个项目，添加PLC设备，并配置其属性参数，如IP地址等。
编写PLC变量表：根据系统复杂度，建立M区、I区、Q区变量表。
创建FB程序块：新建FB程序块，命名为“气缸动作”，并设置其接口参数。
建立全局DB：建立一个全局DB用于存储报警数据。
建立总的气缸动作FB：调用“气缸动作”FB，建立多个多重实例。
在OB组织块中调用FB：在OB组织块“Main”中调用FB“全部气缸动作”，生成背景数据块，完成气缸动作的程序编写。
机械手操作及编程
编辑程序：在编辑画页中，进行程序的删除、创建、复制、粘贴等操作。
设置各功能键：设置直线运动、速度、计时、I/O操作、成型I/O、治具I/O、周边I/O、循环、跳转、停止、宏、堆叠、运算等功能键。
程序保存：完成编辑后，保存程序。
建议：
在进行编程时，务必考虑机械手的结构、重量、惯性等影响稳定性的因素，确保机械手的动作安全。
在编写程序时，应详细规划每一步操作，并进行充分的调试和测试，以确保机械手能够准确、顺畅地完成预定任务。