要让编程小车不晃，你需要精确控制小车的运动，包括速度、方向和转向角度。以下是一些建议：
精确控制电机转速
通过调整左右电机的转速来实现小车的平稳行驶。如果小车在前进或后退过程中需要转弯，可以通过调整两个车轮的转速不同来实现平稳转弯，避免晃动。
使用PID控制器
PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用于工业控制系统的算法，可以用来调整电机的转速，以实现小车的稳定行驶。通过调整比例、积分和微分参数，可以优化小车的运动控制，减少晃动。
传感器反馈
使用超声波或红外传感器等检测设备来实时监测小车的位置和速度，根据传感器反馈的数据调整电机的转速和方向，从而实现小车的精确控制。
优化路径规划
在编写小车控制程序时，优化路径规划，避免小车在行驶过程中出现不必要的晃动。例如，使用A*算法或其他路径规划算法来规划小车的行驶路径，确保小车在行驶过程中保持平稳。
代码优化
确保控制程序的代码逻辑清晰、高效。避免在控制程序中出现不必要的延时或逻辑错误，这些因素都可能导致小车晃动。
```python
import RPi.GPIO as GPIO
import time
设置GPIO引脚
Moto_RA = 16
Moto_RB = 18
Moto_LA = 22
Moto_LB = 24
设置电机驱动
GPIO.setup（Moto_RA, GPIO.OUT）
GPIO.setup（Moto_RB, GPIO.OUT）
GPIO.setup（Moto_LA, GPIO.OUT）
GPIO.setup（Moto_LB, GPIO.OUT）
定义方向常量
STOP = 0
FORWARD = 1
BACKWARD = 2
LEFT = 3
RIGHT = 4
延时函数
def delay（num）:
time.sleep（num / 1000.0）
行进方向控制函数
def car_run（dire）:
if dire == STOP:
GPIO.output（Moto_RA, 0）
GPIO.output（Moto_RB, 0）
GPIO.output（Moto_LA, 0）
GPIO.output（Moto_LB, 0）
elif dire == FORWARD:
GPIO.output（Moto_RA, 1）
GPIO.output（Moto_RB, 1）
GPIO.output（Moto_LA, 0）
GPIO.output（Moto_LB, 0）
elif dire == BACKWARD:
GPIO.output（Moto_RA, 1）
GPIO.output（Moto_RB, 1）
GPIO.output（Moto_LA, 0）
GPIO.output（Moto_LB, 0）
elif dire == LEFT:
GPIO.output（Moto_RA, 0）
GPIO.output（Moto_RB, 1）
GPIO.output（Moto_LA, 1）
GPIO.output（Moto_LB, 0）
elif dire == RIGHT:
GPIO.output（Moto_RA, 0）
GPIO.output（Moto_RB, 1）
GPIO.output（Moto_LA, 0）
GPIO.output（Moto_LB, 1）
主循环
while True:
car_run（FORWARD） 前进
delay（1）
car_run（RIGHT） 右转
delay（1）
car_run（BACKWARD） 后退
delay（1）
car_run（LEFT） 左转
delay（1）
car_run（STOP） 停止
delay（1）
```
通过以上方法，你可以有效地减少编程小车的晃动，实现更平稳的行驶。