在数控编程中，R指令用于控制旋转运动的参数，具体编程方法如下：
定义旋转角度
R指令可以用于定义刀具进行旋转的角度。
编程方式为 `Rxx.x`，其中 `xx.x` 表示旋转的角度值。
控制系统根据R指令的数值来控制刀具的旋转角度。
控制旋转速度
R指令还可以用于控制刀具的旋转速度。
编程方式为 `RPMxx.x`，其中 `xx.x` 表示旋转速度的数值。
控制系统根据R指令的数值来调整刀具的旋转速度。
这些是R指令在数控编程中的主要应用和编程方法。根据具体的加工需求和机床系统，可能还有其他特定的R指令和编程方式。在实际编程过程中，建议参考所使用数控系统的官方文档和编程指南，以确保正确和高效地使用R指令。