舵机编程延时的问题可以通过以下几种方法来解决：
使用Thread.sleep（）方法
在Java中，可以使用`Thread.sleep（int）`方法来实现延时。这个方法会使当前线程挂起指定的毫秒数。需要注意的是，`sleep（）`方法并不能让程序严格地沉睡指定的时间，可能会有一些偏差，但对于一般的应用程序来说，这个偏差通常足够小。
使用Timer类
如果需要更精确的延时，可以使用`Timer`类。`Timer`类可以安排一个任务在指定的时间间隔内执行，并且可以重复执行。例如，可以使用`timer.schedule（new TimerTask（）{...}, 1000, 2000）；`来每间隔2秒执行一次任务。
使用PWM信号
舵机通常需要一个20ms的脉冲信号来控制其转动。可以通过定时器产生这个脉冲信号，控制高电平的持续时间来对应转动不同的角度。例如，可以使用一个循环来生成这个PWM信号，确保每个周期为20ms。
超前控制补偿
在控制舵机时，可以通过超前控制补偿角来减少延迟误差。这种方法通过预测舵机的响应并提前发送控制信号，从而减少实际延迟对控制精度的影响。
线性化舵机延迟补偿
线性化舵机延迟补偿时间处理方法可以通过设计一些延迟补偿措施，使受到干扰的控制系统可以自我消除干扰，从而实现良好的控制效果。具体方法包括增加速度补偿器和加入反馈控制器。
使用硬件定时器
在一些嵌入式系统中，可以使用硬件定时器来产生精确的延时信号，从而控制舵机的转动。例如，在STM32F4中，可以直接将控制线接STM32的PWM输出口，并通过外部电源供电。
根据具体的应用场景和需求，可以选择合适的方法来实现舵机的精确延时控制。如果需要高精度的控制，建议结合多种方法进行优化。