埃斯顿机器人的编程可以通过以下步骤进行：
创建任务
在埃斯顿机器人的控制软件中创建一个新的任务，可以命名为“码垛程序”或其他名称。
设置工作区
在任务中设置工作区，包括堆垛区域、起始点和终止点。
设计垛型
设计要码垛的物料的垛型，包括垛形、垛高和垛重等。
编写程序
根据上述信息，编写埃斯顿机器人的码垛程序。程序需要包括以下内容：
垛型识别：机器人需要能够识别当前要码垛的物料的垛型。
码垛路径规划：机器人需要根据物料的垛型和堆垛区域的限制，规划出最优的码垛路径。
动作控制：机器人需要执行码垛动作，包括抓取物料、移动到指定位置、放置物料等。
使用编程软件
安装埃斯顿机器人编程软件，例如EASTON Robot Studio。
创建一个新的工程，并选择相应的机器人型号和配置。
在工程中创建一个新的程序，可以使用图形化编程或者文本编程进行编写。
在程序中添加码垛的相关指令，例如移动、旋转、夹取等操作。
设定好码垛的目标位置和堆叠方式，例如堆叠方向、层数等。
调试程序
在编程软件中提供的模拟器中，对编写的程序进行调试，确保程序能够正确地执行。
上传程序
将程序上传到机器人控制器中，并进行实际的生产操作。
示例程序结构
```plaintext
主程序
- 初始化
- 调用抓取动作
- 调用移动到指定位置
- 调用放置动作
- 循环执行上述动作，直到满足终止条件
```
可视化编程
埃斯顿机器人还支持使用Blockly进行可视化编程。用户可以通过拖拽和连接不同的代码块来编写程序，这种方式使得编程变得更加直观和易于理解。
总结
通过以上步骤，你可以使用埃斯顿机器人的编程软件创建和调试程序，实现机器人的自主行为和任务执行能力。根据具体需求选择合适的编程语言和工具，可以大大提高编程效率和程序的可维护性。