在CNC半圆手工编程中，需要遵循以下步骤：
确定半径和圆心坐标
假设半径为 $R$，圆心坐标为 $（X_c, Y_c）$。
选择起始点
起始点可以是圆弧的起点、终点或圆弧上的任意一点。假设起点为 $（X_s, Y_s）$。
编写G代码
使用G02指令进行圆弧插补，G02表示顺时针圆弧插补，G03表示逆时针圆弧插补。
指令格式为：`G02/G03 X_e Y_e I_c J_c R`，其中：
`X_e` 和 `Y_e` 是圆弧终点的坐标。
`I_c` 和 `J_c` 是圆心相对于圆弧起点的增量坐标。
`R` 是圆弧的半径。
设定初始位置
将刀具移动到起始点 $（X_s, Y_s）$，可以使用G00指令快速定位到该点。
设定加工路径
根据半圆形的尺寸和形状，设定刀具的加工路径，确保路径顺畅且不与其他部分干涉。
考虑刀具和切削参数
选择合适的刀具和切削参数，如切削速度、进给速度和切削深度等。
程序调试和验证
在实际加工前，对生成的编程代码进行调试和验证，确保刀具在加工过程中的准确移动并满足加工要求。
假设加工一个半径为100毫米的半圆弧，圆心在坐标系中心，起点在 $（0, 0）$，终点在 $（-100, 0）$，使用顺时针方向：
设定坐标系原点
圆心在坐标系中心，即 $（0, 0）$。
编写数控程序
```plaintext
O0001 ; 程序号
G54 ; 选择工件坐标系
G90 ; 取消坐标系偏移
G17 ; 选择XY平面
M03 ; 主轴正转，转速设为1000r/min
G00 ; 快速定位到工件上方50mm位置
Z5 ; 快速下降至距离工件表面5mm处
F100 ; 设定进给速度为100mm/min
G01 ; 快速下刀，切入深度5mm
G02 ; 顺时针画圆，圆心在(0, 0)，半径100mm，进给200mm/min
G00 ; 快速抬刀到工件上方50mm
M05 ; 主轴停止
M30 ; 程序结束，复位
```
在这个示例中，G02指令用于顺时针画圆，圆心在 $（0, 0）$，半径为100毫米，进给速度为200mm/min。程序首先将刀具快速定位到工件上方50mm位置，然后快速下刀至距离工件表面5mm处，接着进行圆弧加工，最后快速抬刀并停止主轴。
请根据具体的加工要求和机床情况，调整上述程序中的参数和路径。