在PLC中进行多任务编程，可以通过以下步骤实现：
任务划分
将PLC控制程序划分为多个独立的任务，每个任务负责特定的控制功能或操作。
优先级设定
根据任务的紧急程度和重要性，为每个任务分配不同的优先级。优先级高的任务将优先获得处理权，确保关键任务的实时性和准确性。
中断类型选择
根据PLC的硬件和软件配置，选择合适的中断类型，如定时中断、I/O中断等，以实现任务的及时响应。
任务配置
在TIA Portal等编程软件中，创建多个任务（Task），每个任务负责不同的工作。例如，可以创建一个循环中断OB，设置其执行周期，并在其中编写需要周期执行的代码。
共享资源管理
当多个任务访问同一数据区域时，必须做好互斥控制，避免数据不一致。
实时性保证
合理分配任务周期，确保关键任务能够及时响应。例如，温度采集可设为50ms一次，伺服位置控制需2ms刷新一次。
监控和诊断
利用特殊寄存器或SFC（序列功能图）实现任务监控和诊断，以便及时发现和解决问题。
实际应用
通过实际案例掌握多任务编程，例如，在生产线多任务控制中，通过设置不同的任务优先级和时间间隔，实现设备的综合效率提升和故障响应时间缩短。
```pascal
// 主程序 OB1
ORGANIZATION_BLOCK OB1
BEGIN
// 普通的控制逻辑
END_ORGANIZATION_BLOCK
// 100ms周期中断 OB35
ORGANIZATION_BLOCK OB35
BEGIN
// 每100ms执行一次的任务
// 例如：数据采集、PID控制等
END_ORGANIZATION_BLOCK
// 硬件中断 OB40
ORGANIZATION_BLOCK OB40
BEGIN
// 响应外部紧急信号
// 例如：紧急停止、限位开关触发等
END_ORGANIZATION_BLOCK
```
通过以上步骤和示例，可以实现PLC的多任务编程，提高系统的效率和可靠性。在实际应用中，还需要根据具体需求和硬件配置，调整任务优先级、时间间隔和资源管理策略。