自学机械臂编程需要掌握以下几个方面的知识和技能：
机械手臂结构和工作原理
了解机械手臂的构成部件（如关节、执行器、传感器等）及其功能。
掌握机械手臂的运动学和动力学原理，了解其工作范围、负载能力和运动速度等参数。
编程语言和算法
掌握至少一种机械手臂编程语言，常见的有C++、Python等。
理解基本的编程概念和语法，如循环、条件判断、函数等。
了解机械手臂的运动规划算法，如逆运动学、轨迹规划等。
传感器和反馈控制
了解机械手臂常用的传感器，如力传感器、视觉传感器等，学会利用传感器获取机械手臂的位置、力矩等信息。
掌握反馈控制原理，能够根据传感器反馈的信息进行实时调整和控制。
机械手臂编程软件
熟悉常用的机械手臂编程软件，如ROS（Robot Operating System）、MATLAB等。
学会使用这些软件进行机械手臂的建模、仿真和控制。
实践经验和故障排除
通过实际操作和项目实践来提高机械手臂编程的能力。
在实践中遇到的问题和故障，要能够分析和解决，积累实践经验，不断提高自己的技能和水平。
示教方式
通过示教方式进行编程，操作者手动控制机械臂的运动，系统会自动记录下被示教的路径和动作，然后可以通过回放或优化等方式进行运动控制。
模拟软件
使用机械臂模拟软件，可以在电脑上模拟机械臂的运动和操作，进行编程调试。
控制系统和调试技术
了解机械手臂的控制系统和调试技术，包括PID控制、闭环控制和开环控制等。
人工智能 （可选）：了解机器学习和深度学习的基本原理，这些技术可以为机械臂编程提供更高级的功能，如目标识别、路径规划和动作预测等。
建议
选择合适的编程语言：
根据个人兴趣和项目需求选择一种或多种编程语言进行学习。
理论与实践相结合：在学习理论知识的同时，多进行实际操作和项目实践，积累经验。
利用仿真软件：使用仿真软件进行虚拟实验，可以在实际操作之前进行模拟，节省时间和成本。
参考官方文档和教程：多参考机械臂编程相关的官方文档和教程，获取更全面和准确的信息。
加入社区和论坛：加入机械臂编程相关的社区和论坛，与其他开发者交流经验和解决问题。