在机器人编程中，位移编程通常涉及以下几种指令和方法：
点位指令（Ptp）
用于控制机器人执行点对点运动，即从一个位置移动到另一个位置。通过指定目标位置和速度，机器人可以按照指定路径精确地移动。
连续路径指令（CP）
用于控制机器人执行连续路径运动，即按照指定的路径和速度连续地移动。通过指定路径上的多个点和速度，机器人可以顺畅地完成复杂的运动任务。
弧线指令（Circ）
用于控制机器人执行弧线运动，即按照指定的圆弧路径和速度移动。通过指定圆弧的起点、终点和半径，机器人可以按照指定的圆弧路径精确地移动。
跳转指令（Jump）
用于控制机器人在程序中跳转到指定的标签位置继续执行。通过跳转指令，可以实现程序的分支和循环控制。
子程序指令（Call）
用于控制机器人在程序中调用子程序，并在子程序执行完毕后返回继续执行。通过子程序指令，可以实现程序的模块化和复用。
相对位移量编程
基于物体在运动过程中的相对位移，通过指定目标位置与当前位置之间的相对位移量来实现控制和定位。相对位移量可以是线性的，也可以是旋转的。
平移指令
控制机器人在平面或者空间中进行直线移动的指令。平移指令通常包括目标位置的设定以及移动速度的控制。
路径规划
在执行位移指令之前，机器人通常需要进行路径规划，以确保机器人能够安全地到达目标位置。路径规划包括考虑机器人的运动范围和避开障碍物等因素。
坐标系转换
在编程机器人进行位移移动时，通常需要进行坐标系转换。这是因为机器人通常使用自己的本地坐标系进行运动控制，而目标位置可能是在全局坐标系下给定的。
这些指令和方法可以根据具体的机器人控制系统和编程环境进行选择和组合，以实现精确和高效的位移控制。建议根据实际应用需求选择合适的指令和方法，并进行充分的测试和调试，以确保机器人能够按照预期的方式进行运动。